Waehrend den zwei Wochen, die ich hier am CSCS in Manno verbringe,
werde ich mich mit der Dredimensionalen Kamera beschaeftigen, sie
soll mit Hilfe zweier Bilder, die von zwei "Kameraaugen" stammen ein
dreidimensionales Raster der Umgebung generieren. Dieses Raster ist
Grundlage fuer die Steuerung eines Roboters, der sich mit Hilfe
dieses Rasters im Raum bewegen kann, weshalb eine
Realtimeberechnungaeusserst wichtig ist.
Um die Lage eines Objekts im Raum feststellen zu koennen, muss aus
korespondierenden Punkten auf den beiden Bildern auf den
Originalpunkt geschlossen werden. Um die korespondierenden Punkte der
einzelnen Objekte zu finden, muessen die Objekte zuerst erkannt und
auseinander gehalten werden.
Das Ziel ist, aus zwei Stereobildern, auf denen einfache Gegenstaende
-wie z.B. Rechtecke und Quader- abgebildet sind, zuerst ein
zweidimensionales Raster zu bilden, das die einzelnen Punkte der
Objekte enthaelt.
In einer zweiten Stufe wird aus dem 2D-Raster, den
Blickrichtungsvektoren und den Koordinaten der Kameras ein 3D-Raster
generiert: Ein Punkt auf der Bildebene der Kamera wird mit dem
Augpunkt der Kamera verbunden, ebenso der korespondierende Punkt der
anderen Kamera. Der Schnittpunkt dieser beiden Geraden ist der
Originalpunkt.